力士樂伺服模塊R911295610?DKC10.3-008-3-MGP-01VRS??

伺服器維修的故障往往是多種多樣的，這里其中以伺服器維修伺服液壓系統故障診斷為代表性，伺服器液壓系統維修是技術上比較難的維修工作，那么如何排除伺服器液壓系統電氣控制故障呢？

下面介紹7種小方法用于伺服器維修伺服液壓系統電氣故障的排除：

（1）全面了解伺服器維修故障狀況：處理伺服器故障前應深入現場，向操作人員詢問設備出現故障前后的工作狀況和異常現象，以及產生故障的部位，了解過去是否發生過類似情況及處理經過。

（2）現場試車觀察：如果設備仍能動作，并且帶病動作不會使故障范圍擴大，應當起動設備，操作有關控制機構，觀察故障現象及各參數狀態的變化，與操作人員提供的情況聯系起來進行比較和分析。

（3）查閱伺服器維修技術資料：對照本次伺服故障現象，查閱相關資料以及伺服器結構，弄清液壓系統的構成、故障所在的部位及相關部分的工作原理、液壓元件的電氣性能及其在伺服系統中的作用以及安裝位置。同時，查閱伺服器維修技術檔案，看過去是否發生過同類或類似現象的故障，是否發生過與本次故障可能相關聯的故障，以及處理的情況，以幫助故障判斷。

（4）明確伺服器維修故障：根據工作原理，結合調查了解和自己觀察到的現象，作出一個初步的故障判斷，然后根據這個判斷進行一步的檢查與試驗，肯定或修正這個判斷，直至*后將故障確診。

（5）伺服器維修實施：維修實施階段應根據伺服器實際情況，本著“先外后內，先調后拆”的原則，制訂出伺服器維修工作的具體措施和步驟，有條不紊地進行維修。

（6）經驗總結：故障排除后，總結有益的經驗和方法，找出防止故障發生的改進措施。

（7）記載歸檔：將本次伺服液壓系統故障的發生、判斷、排除或修理的全過程詳細記載后歸入設備技術檔案備查。

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R911333083 ???DKC10.3-004-3-MGP-01V22

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R911333971 ???DKC10.3-012-3-MGP-01V24

? ? 伺服驅動器（servo?drives）又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達，屬于伺服系統的一部分，主要應用于高精度的定位系統。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進行控制，實現高精度的傳動系統定位，目前是傳動技術產品。

?????目前主流的伺服驅動器均采用數字信號處理器（DSP）作為控制核心，可以實現比較復雜的控制算法，實現數字化、網絡化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設計的驅動電路，IPM內部集成了驅動電路，同時具有過電壓、過電流、過熱、欠壓等故障檢測保護電路，在主回路中還加入軟啟動電路，以減小啟動過程對驅動器的沖擊。

功率驅動單元首先通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進行整流，得到相應的直流電。經過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅動三相永磁式同步交流伺服電機。功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路。

　　隨著伺服系統的大規模應用，伺服驅動器使用、伺服驅動器調試、伺服驅動器維修都是伺服驅動器在當今比較重要的技術課題，越來越多工控技術服務商對伺服驅動器進行了技術深層次研究。

　　伺服驅動器是現代運動控制的重要組成部分，被廣泛應用于工業機器人及數控加工中心等自動化設備中。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流、速度、位置3閉環控制算法。該算法中速度閉環設計合理與否，對于整個伺服控制系統，特別是速度控制性能的發揮起到關鍵作用。

　一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉矩控制方式、速度控制方式。

　　1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小，通過脈沖的個數來確定轉動的角度，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置。

　　2、轉矩控制：轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數值來實現。

　　應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。

　　3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制，在有上位控制裝置的外環PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用。位置模式也支持直接負載外環檢測位置信號，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的*終負載端的檢測裝置來提供了，這樣的優點在于可以減少中間傳動過程中的誤差，增加了整個系統的定位精度。

　　如果對電機的速度、位置都沒有要求，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式。

　　如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好。

　　如果上位控制器有比較好的閉環控制功能，用速度控制效果會好一點，如果本身要求不是很高，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式。

　伺服驅動器對電機的主要控制方式

　　伺服驅動器對電機的主要控制方式為：位置控制、速度控和轉矩控制。

　　位置控制：是指驅動器對電機的轉速、轉角和轉矩均于控制，上位機對驅動器發脈沖串進行轉速與轉角的控制，輸入的脈沖頻率控制電機的轉速，輸入的脈沖個數控制電機旋轉的角度。

　　速度控制：是指驅動器僅對電機的轉速和轉矩進行控制，電機的轉角由CNC取驅動器反饋的A、B、Z編碼器信號進行控制，CNC對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機的轉數。

　　轉矩控制：是指伺服驅動器僅對電機的轉矩進行控制，電機輸出的轉矩不在隨負載變，只聽從于輸入的轉矩命令，上位機對驅動器發出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機輸出的轉矩。電機的轉速與轉角由上位機控制