3.1可以實現貨物的吊起、下降、橫向移動、橫向轉動；
橫向移動吊起、下降部分，采用滾動結構，通過控制滾動結構的轉向，從而帶動繩索的上升和下降，并通過限位傳感器防止過轉
橫向移動部分，采用電動推桿方案，在橫梁兩端裝配運動滾輪，通過側面的橫向電動推桿的推拉實現橫梁的橫向移動（如圖1）。 并且在兩側安裝限位傳感器與激光測距傳感器，實現對橫向坐標的定位。從而可以檢測集裝箱是否已經到位。
橫向轉動部分，通過大扭矩舵機實現，可以實現對旋轉角度的**控制（如圖2）
由可俯仰和水平擺動的膠帶輸送臂及其前端的斗輪、機架、運行機構組成，皮帶可雙向運行，取料時由斗輪取料經輸送臂送出，堆料時則由主輸送機運來的貨物經由輸送臂投向堆場。
抓取
上部帶有小型鐵片。在龍門吊抓手部分，配有一個電磁鐵吸盤，通過對電磁鐵吸盤的控制，來實現對集裝箱的抓取和釋放（如圖3）
檢測在集裝箱安放貨架上（包括龍門吊區域，以及船上、車上），按照集裝箱的高度橫向安裝接近傳感器，通過接近傳感器的狀態，可以判斷出當前貨架上，有無集裝箱，以及集裝箱的數量（如圖4）
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