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某些帶機械抓斗的變幅式吊機受到自重的限制，無法實現全幅度內的額定載荷機械抓斗抓取量。需要開發一套控制系統可以在不同工作幅度內實時計算控制抓斗抓取特定幅度內的鏟斗大重量的散料。避免在較大幅度時抓取過多物料而過載，在較小幅度時又無法滿斗抓取，從而導致裝卸效率的降低。本文介紹了該系統的結構組成，控制原理和算法，程序控制原理等，實際運用中系統很好地實現了不同幅度下額定重量的計算以及抓斗實際抓取量的穩定控制。

：機械抓斗；變幅式吊機；智能抓取；效率提升。

在碼頭散料裝卸設備中，變幅式機械抓斗卸船設備在中小型散料碼頭中占有非常大的占比。變幅式機械抓斗具有靈活性高，適應性強的優點，同時受制于變幅式吊機的吊載曲線限制，隨著幅度的增加吊機能夠吊載的額定重量也逐漸降低。當遇到密度比較小的物料時，機械抓斗即使在大幅度滿斗抓取也不影響效率。但是當遇到密度比較大的物料時，大幅度滿斗抓取就會超過額定載荷，從而導致司機無法正常順利操作，降低效率。考慮到此種情況，研發了一種在不同幅度范圍內根據力矩限制計算額定重量，計算抓斗開度的控制方法，實現在不同幅度機械抓斗的智能抓取，從而保障設備全幅度范圍內，寬物料密度范圍內的正常順利操作。

1、系統簡介；

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      技術載體：變幅式機械抓斗卸船機；

      技術控制方式：在原有控制器內或者另加一組控制器實時計算吊載曲線和抓斗閉斗百分比；

      數據來源：對某個機械抓斗手動測量計算不同閉斗百分比下抓取同一密度物料重量，來計算此機械抓斗的抓取特性；

      實際操作：提供一個人機交互界面，輸入和讀取機械抓斗及物料等相關特性數據；吊機正常操作。    

2、原理分析；

   1）變幅式起重機的吊載曲線如圖1。由于結構特性決定了變幅式起重機在工作半徑增大的同時，鏟斗大吊載重量逐漸減小。

  2）一般散貨碼頭的物料密度從0.6-1.3不等，抓斗抓取物料的體積必須根據不同的物料密度而進行調整。

3）如何實現機械抓斗的智能抓取控制，具體控制原理介紹如圖3