青島發那科工業機器人機械臂下滑故障維修：發那科2000iB/165F六軸點焊機器人工作過程中出現J4臂自動下滑現象，焊接機器人發出伺服故障，其顯示的故障代碼為SERVO-023，根據發那科工業機器人維修手冊關于代碼解釋為：SERVOStoperrorexcess(Group：%1 Axis：%4)，當伺服電機停止時，會產生一個過度伺服位置錯誤。

青島發那科工業機器人機械臂下滑故障維修辦法：將發那科焊接機器人停止在任意位置時，焊接機器人J4軸都有自動下滑現象，其他5軸均正常，確認屬于工業機器人維修J4軸故障。

由于J1～J6軸減速器剛換過油，導致工業機器人維修此故障原因可能是機器人伺服電機密封磨損，電機內進油導致抱閘不良，將焊接機器人固定住。

工業機器人維修方法是更換J4軸M4伺服電機后，對其J4軸做單軸的零點“SINGLEAXISMASTER”，試運行后焊接機器人故障排除。

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