庫卡機器人開機后示教器顯示KSS15101故障代碼，其故障代碼的含義是安全設備0至4通道5個安全節點錯誤，機器人無法正常投入運行，故障報警界面如下圖所示。

首先對庫卡機器人維修現場的外部安全回路是否有斷線或對地短路現象進行檢查，經排查確定是因為機器人本身原因導致報警的發生，采用替換法更換控制柜內部安全電路模塊，更換同型號安全板后，故障排除，從而確定報警是由于安全板電路損壞導致。

下面對庫卡機器人內部的安全板電路進行維修，用電阻法測量安全信號IO端相關元器件，用電阻法測量電阻及用信號觸發光電藕合器其性能均正常，再將萬用表置于二極管檔在路測量IO限幅保護管時，測量的過程中發現其中一路限幅保護管單向漏電，這種情況有可能是保護管本身原因，也有可能是電路板上其它元器件漏電或短路導致，為了驗證其原因，用電焊鐵將二極管拆下脫開電路再測量該元器件，發現還是漏電，由此初步判定限幅二極管已損壞。限幅二極管測量情況如下圖所示。

使用電烙鐵安裝上同型號的限幅二極管，安全板上電電流及指示燈均正常，上機在手動及自動模式下運行測試沒有問題發生，故障排除。

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