Mobileye EyeQ4前視智能相機(jī)介紹

EyeQ4 芯片主動(dòng)安全控制器，處理器為車規(guī)級(jí) SOC 芯片，攝像頭內(nèi)參 130W 像素，水平視角100°，垂直視角 43°，兩路 CAN 通信，系統(tǒng)功耗<5W，幀率：20 幀/s；

視頻輸出版本是以太網(wǎng)通信，原始視頻輸出相比單純以太網(wǎng)輸出，可以拿到原始視頻的AVI 格式文件導(dǎo)入到自己的算法中來(lái)驗(yàn)證，也可以算法導(dǎo)入到EyeQ4中驗(yàn)證;

其中100°原始視頻輸出版本有夜間，失效和AEB功能；

能夠識(shí)別并輸出障礙物及車道線信息的目標(biāo)列表，包括障礙物 ID，障礙物所在車道，障礙物分類（大車小車兩輪車行人靜止），障礙物位置、速度、加速度，障礙物的長(zhǎng)寬高。 實(shí)際測(cè)試物體裸攝像頭精度 10-15%；車道線精度 10%左右，融合后的精度會(huì)更高。檢測(cè)距離200 米以內(nèi)。

EyeQ4 運(yùn)算速度比 EyeQ3 有很大提升，最終輸出精度對(duì)于車道線 c0 c1 c2 擬合更準(zhǔn)確，車輛位置速度等誤差都要小；

　Mobileye EyeQ4智能前視攝像頭主要能識(shí)別并輸入以下目標(biāo)信息：

（1）車道線檢測(cè)：

4條車道線（含路沿）、車道線類型(含雙車道線)、車道線顏色、車道線ID、車道線可信度、車道線寬度、繪制車道線模型的幾何參數(shù)、視野范圍內(nèi)車道線縱向長(zhǎng)度、Crossing、虛線平均線長(zhǎng)度及間隙長(zhǎng)度、主車道寬度。

(2) 目標(biāo)（行人、車輛）:

10個(gè)目標(biāo)信息（行人、車輛）、目標(biāo)ID、目標(biāo)類型(pedestrian、bike、bicycle、car、truck)、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)分類、目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)（移動(dòng)的、靜止的等等）、目標(biāo)橫向、縱向速度、目標(biāo)相對(duì)的橫向、縱向距離、目標(biāo)的長(zhǎng)度，寬度、目標(biāo)角速度、目標(biāo)的測(cè)量狀態(tài)、目標(biāo)的生命周期、目標(biāo)的存在概率、目標(biāo)的轉(zhuǎn)向燈，剎車燈狀態(tài)、目標(biāo)所在的車道、目標(biāo)的縱向加速度。

(3) 交通標(biāo)識(shí)（TSR）:

紅綠燈、標(biāo)識(shí)牌信號(hào)類型(限速牌等)、可靠性、兩個(gè)補(bǔ)充標(biāo)識(shí)及可靠性（ 雨天，下雪等）、標(biāo)識(shí)牌相對(duì)位置（X、Y、Z）。

(4) 剎車狀態(tài)信號(hào)：

踩下、沒(méi)踩下、前進(jìn)、倒擋、方向盤轉(zhuǎn)向角度、INACTIVE、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、雙閃、實(shí)際車速、車輛橫擺角度、關(guān)、低速、中速、高速、單次。

測(cè)量精度是用裸攝像頭測(cè)試的，Mobileye EyeQ2是25%的誤差 ；Mobileye EyeQ3是15-20%誤差；Mobileye EyeQ4精度是10-15%之間。如果車廠零部件廠他們疊加了毫米波雷達(dá)做融合精度高于5%。

Mobileye EyeQ4智能前視攝像頭參數(shù)：

視覺(jué)處理器：EyeQ4

攝像頭像素：彩色 150w；

分辨率：1280*960；

測(cè)量距離：>200m；

水平視角： 100°；

垂直視角：43.4°；

車道線數(shù)量：4；

目標(biāo)個(gè)數(shù)：10；

目標(biāo)縱向速度誤差：<0.2m/s；

目標(biāo)橫向速度誤差：<0.2m/s；

目標(biāo)縱向距離誤差：< 10m/100m；

橫向 C0 誤差：<0.1m；

車道線識(shí)別長(zhǎng)度：>60m；

CAN 通道：2 路；