基礎功能

功能描述

性能指標

交通信號燈識別

在十字路口能夠準確地識別出交通信號燈的狀態（紅，黃， 綠）；可區分交通信號燈的指示信息（左轉、右轉、直行）；

該功能基于智能相機實現。

a）區分交通信號燈指示信息（左轉、右轉、直行）；

b）識別交通信號燈的狀態（紅，黃，綠）；

c）天氣良好條件下識別率≥90%

交通標志識別

檢測并識別交通標識內容； 該功能基于智能相機和 V2X 傳感器實現。

a）檢測出交通標識并識別出交通標識內容，包含限速、禁止左轉、禁止掉頭等；

b)視覺傳感器識別率≥95%

c）地面 V2X 傳感器可靠性不予考慮

行人識別

檢測道路環境中的行人并對其進行運動軌跡跟蹤

該功能基于激光雷達和智能相機實現。

a）車前<50m，車后<10m，車側<5m

的行人（1.8m*0.5m）進行探測；

b)追蹤行人并顯示該行人與本車距離、相對速度、角度、角度變化率；

c）行人探測率≥90%

車輛識別

能夠識別車輛并跟蹤運動軌跡；

該功能基于毫米波雷達實現， 激光雷達輔助。

a）對車前<150m，車后<30m，車側

<10m 的車輛（2.5m*2m）進行標識；

b)追蹤并顯示目標車與本車的距離、相對速度、角度、角度變化率；

c）車輛識別率≥90%

其他目標檢測

除人和車之外的其他障礙物檢測；

該功能基于毫米波雷達和激光雷達實現。

a）對老年代步車車前<100m，車后

<30m，車側<10m 的標識；

b)對電動車、摩托車車前<60m， 車后<30m，車側<10m 的標識；

c）其他移動物體（<1m*1m）、車前

<30m，車后<30m，車側<5m 的標識；

追蹤并顯示目標特征、目標角度、目標速度、目標距離；

d）識別率≥95%

循線行駛

車輛保持車道線內行駛，不越線行駛。在有限的道路空間中，本車能夠很好的保持在同一個車道內行駛，不會對其他駕駛者造成不良影響。車道類型包括：直道、左彎道、右彎

道、S 彎道、發卡彎道等

a）與本車道左右車道線距離>10cm

b）行駛軌跡平滑

c）行駛速度曲線平滑

自主啟停

車輛可以在停止線或指定地點停止，并可以從停止點繼續行駛

a ）車輛停止后距停止線距離

<50cm；

b）車輛停止在指定地點，與指定點縱向誤差<50cm；

c）車輛啟動的執行時間≤3s

自主巡航

同車道自主行駛，在前方有車且速度差異較小時，跟隨前車行駛，并能夠自主“停車/起步”。在沒有前方車輛時，可以根據道路狀況自主行駛

a）**跟車距離 15m，**碰撞時間 1.5s

b）跟隨前車的**速度 30km/h

自主避障

遇前方靜態障礙物（如單錐筒、施工區域等），繞行障礙物；

遇前方慢行車輛，擇機并線超車； 遇前方障礙物有碰撞風險（如橫穿行人，并線車輛

等），減速或停車避讓

a）繞行離障礙物橫向距離≥50cm

且≤100cm；

b）并線時本車與前車、后車距離≥

10m，完成變道時間<5s；

c）減速或停車避讓，**距離：10m，**碰撞時間 1.0s

自主并線

遵循規劃路徑，擇機并線

本車與前車、后車距離≥10m，完成

變道時間<5s

路口直行

進入路口前自主并線到直行車道，直行通過路口；

遇紅燈或黃燈，在停止線自主啟停；遇綠燈或無交通燈，自主巡航直行通過；

遇橫穿行人，自主啟停；

a）路口減速時車速≤20km/h；

b）車頭與前車車尾距離<4m；

c）離開路口進入車道內行駛，距離本車道兩側車道線≥20cm

路口左轉/ 右轉

進入路口前自主并線到左轉/ 右轉車道，左轉/右轉通過路口；

遇交通燈指示禁止通過時，在停止線自主啟停；

遇交通燈指示允許通過或無交通燈時，執行自主巡航+循線行駛左轉/右轉通過；遇橫

穿行人，自主啟停；

a）路口減速時車速≤20km/h；

b）與其他周邊車輛距離>2m

c）離開路口進入規定車道行駛，距兩側車道線≥20cm

緊急制動

停車

在與任何障礙可能發生緊急

碰撞情況下，緊急制動停車

在本車道內完成，距離本車道兩側

車道線≥20cm

路邊停車

直行過程中靠路邊停車

a）車輛與路交叉角<20°；

b）車輛右側與參考線距離<1m