6軸垂直多關節負載：200Kg動態范圍：3505mm控制柜：DX100用途：搬運、沖壓機間搬運
**速**動作范圍，優化對應大型沖壓加工;細長型機械手臂設計，以避免與工件之間發生碰撞;支架式安裝方式，可擴大沖壓機間的動作范圍;
| 機器人型號 | EPH4000D | |
|---|---|---|
| 適用控制柜 | DX100 | |
| 設置 | S | |
| 自由度 | 6 | |
| 可搬質量 | 200kg | |
| 垂直伸長度 | 2629mm | |
| 水平伸長度 | 3505mm | |
| 重復定位精度*2 | ±0.5mm | |
| 動作范圍 | S軸（旋轉） | -150° ~ +150° |
| L軸（下臂） | -122° ~ +25° | |
| U軸（上臂） | -70° ~ +53° | |
| R軸（手腕旋轉） | -360° ~ +360° | |
| B軸（手腕擺動） | -120° ~ +120° | |
| T軸（手腕回轉） | -360° ~ +360° | |
| S軸（旋轉） | 90°/s | |
| **速度 | L軸（下臂） | 90°/s |
| U軸（上臂） | 90°/s | |
| R軸（手腕旋轉） | 80°/s | |
| B軸（手腕擺動） | 80°/s | |
| T軸（手腕回轉） | 160°/s | |
| 容許力矩 | R軸（手腕旋轉） | 1274N.m |
| B軸（手腕擺動） | 2156N.m | |
| T軸（手腕回轉） | 0N.m | |
| 容許慣性力矩 （GD2/4） | R軸（手腕旋轉） | 84.5kg.m2 |
| B軸（手腕擺動） | 330kg.m2 | |
| T軸（手腕回轉） | 80kg.m2 | |
| 本體質量 | 3100kg | |
| 電源容量*3 | 22kVA | |
*1：F=置地式，W=掛壁式，C=倒掛式，S=支架式(掛壁式時，S軸的動作會有限制，請注意。)*2：JIS B 8432為基準。*3：因用途，動作模式而異。*4：只限搬運用途。
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